情況不明だが住人の義務として助言だけはしておこう(;´Д`)
例えば障害物の座標がTarget[X][Y]の二次元配列だとしたら
XとXは常にｾﾞﾛから開始する必要はない
以前に衝突した座標の傍に次に衝突(するかも知れない)座標が存在する確率が高い
という仮定の下でXとYを再利用するのはどうだろう？